RTCの作成方法(クロスコンパイル)

このページでは開発PC上のUbuntuでRTCをクロスコンパイルしてIntel Edison上で動作させる手順について説明します。

まずIntel Edisonはx86アーキテクチャなので普通のPC上のLinuxでビルドした実行ファイルが動作できます。なのでIntel Edisonにファイルを転送する以外にLinuxでRTCを開発する手順と変わるところはありません。

まずはsample1フォルダに移動して以下のコマンドを入力してください。

cmake .
make

これでsrcフォルダにsample1Compが生成されたのでこのページの手順でsample1Compを転送してください。

後はIntel Edison上で以下のコマンドを入力すれば実行できます。

./sample1Comp

同じバージョンのOpenRTM-aistをIntel Edison上にインストールしている場合はこのまま動作できますが、インストールしていない場合は必要なライブラリをコピーする必要があります。

Ubuntuで以下のコマンドを入力して調べてください。

ldd src/sample1Comp

以下のファイルが必要になるのでこれらも転送してください。

• libomniORB4.so.1
• libomnithread.so.3
• libomniDynamic4.so.1
• libRTC-1.1.1.so
• libcoil-1.1.1.so
• libuuid.so.1

またmraaを使用する場合はUbuntu上でmraaをインストールしてからコンパイルしてください。
mraaを使用する場合は以下のライブラリをコピーする必要があります。

• libmraa.so.0

一つのフォルダにまとめて以下のコマンドでパスを通しておくと簡単だと思います。

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:ディレクトリパス

補足

CodeBlocksで開発したい場合はCMakeで以下のコマンドを入力してください。

cmake . -G "CodeBlocks - Unix Makefiles"

後はsample1フォルダのsample1.cbpを開いて編集してください。