シミュレーターの仕様
ODEにより4自由度ロボットアームのシミュレーションを行います。
サービスポートから目標手先位置、目標関節角度の入力する事ができます。
RTC名
RobotArmSimulator
DataOutPort
| 名称 | データ型 | 説明 |
| jpos | RTC::TimedDoubleSeq | 関節角度 |
サービスポート
ManipulatorCommonInterface_Common
| 名称 | 方向 | IDLファイル | 説明 |
| ManipulatorCommonInterface_Common | Provided | ManipulatorCommonInterface_Common.idl | ロボットアーム共通コマンドです。 |
ManipulatorCommonInterface_Middle
| 名称 | 方向 | IDLファイル | 説明 |
| ManipulatorCommonInterface_Middle | Provided | ManipulatorCommonInterface_MiddleLevel.idl | ロボットアーム中レベルモーションコマンドです。 |
コンフィギュレーションパラメータ
| 名称 | 型 | デフォルト値 | 説明 |
| drawWindow | int | 1 | 1の場合は描画ウインドウを表示する |